Lautenberg starb am 3. Juni 2013 im New York-Presbyterian Hospital in Manhattan an einer viralen Lungenentzündung . Er war 89.

Lautenberg wurde von einem Amtrak- Leichenzug nach Washington zurückgebracht . „Amtrak fühlt sich geehrt, ausgewählt worden zu sein, ihn ein letztes Mal nach Washington DC zurückzubringen“, schrieben Amtrak-Vorsitzender Tony Cosica und Präsident/CEO Joseph Boardman in einer gemeinsamen öffentlichen Kondolenzerklärung Nation."

Am 6. Juni 2013 sein Körper lag in Ruhe oben auf dem Lincoln Catafalque innerhalb der Senatskammer auf dem Kapitol. Er wurde am 7. Juni 2013 mit allen militärischen Ehren auf dem Arlington National Cemetery beigesetzt .

Das US-Repräsentantenhaus verabschiedete am 20. September 2013 ein Ausgabengesetz, HJRes.59 – Continuing Appropriations Resolution, 2014, das vom Senat der Vereinigten Staaten geprüft wird . Darin enthalten ist eine steuerfreie Sterbegeldzahlung in Höhe von 174.000 US-Dollar an seine Witwe. Eine jährliche Gehaltszahlung an die Witwe oder das Familienmitglied eines verstorbenen Gesetzgebers hat im Kongress der Vereinigten Staaten eine lange Tradition, die bis ins 19. Jahrhundert zurückreicht.