Lautenberg wurde in Paterson, New Jersey , als Sohn von Mollie (geb. Bergen) und Sam Lautenberg, jüdischen Einwanderern aus Polen und Russland, die als Kleinkinder in die Vereinigten Staaten kamen, geboren. Er wurde nach seinem Großvater mütterlicherseits, Frank Bergen, und dem engen Freund der Familie und Aktivisten der Paterson-Gemeinde, Raleigh Weintrob, benannt.

Als Lautenberg 19 Jahre alt war, starb sein Vater, der in Seidenfabriken arbeitete, Kohle verkaufte, Landwirtschaft betrieben und einst eine Taverne betrieb, an Krebs. Seine Mutter eröffnete daraufhin einen Sandwichladen, um die Familie zu unterstützen.

Nach dem Studium von Nutley Abitur im Jahre 1941 diente Lautenberg in Übersee in den Vereinigten Staaten Army Signal Corps während des Zweiten Weltkriegs von 1942 bis 1946. Dann wird durch die finanziert GI Bill , er besuchte und absolvierte Columbia Business School ist heute nicht mehr existierenden Bachelor Studium im Jahr 1949 mit einem Abschluss in Wirtschaftswissenschaften .

Er arbeitete als Verkäufer für Prudential Insurance und war der erste Verkäufer bei Automatic Data Processing (ADP), einem Lohnabrechnungsunternehmen. 1975 wurde er CEO des Unternehmens. Von 1978 bis 1982 war er Executive Commissioner der Port Authority of New York and New Jersey .