Stephen Collins wurde am 1. Oktober 1947 in Des Moines, Iowa , als Sohn von Mutter Madeleine ( geb. Robertson) und Vater Cyrus Stickney Collins, einem Fluglinienmanager, geboren. Collins wuchs mit seinen beiden älteren Brüdern in Hastings-on-Hudson , New York, auf und besuchte das Amherst College in Massachusetts, das er mit cum laude abschloss . Während seiner Zeit in Amherst spielte er in einer Reihe von Bands Bassgitarre.