Collins ist bekannt für seine Rolle als Eric Camden in der Fernsehserie 7th Heaven während der Serie von 1996 bis 2007 und für seine Rolle als Captain Willard Decker in Star Trek: The Motion Picture . Zu seinen weiteren bemerkenswerten Fernsehauftritten zählen Jake Cutter in der Kultserie Tales of the Gold Monkey und seine Rolle in Tattingers sowie Gastauftritte in The Waltons , Barnaby Jones , Charlie's Angels und zahlreichen Miniserien und Fernsehfilmen . Er wurde für einen Emmy Award nominiertfür seine Arbeit an der Seite von Ann-Margret in der Miniserie The Two Mrs. Grenvilles und er spielte John F. Kennedy in der Miniserie A Woman Named Jackie , die den Emmy für die beste Miniserie gewann. Er spielte auch die Hauptrolle an der Seite von Lauren Hutton in dem Fernsehfilm The Rhinemann Exchange , der auf Robert Ludlums Bestseller basiert .

Collins spielte zusammen mit Diane Keaton in The First Wives Club (1996) und Weil ich so sagte (2007). Er spielte mit Meredith Baxter in drei Filmen, All the President's Men , A Woman Scorned: The Betty Broderick Story und Her Final Fury: Betty Broderick, the Last Chapter , die beide für das Fernsehen ausgestrahlt wurden CBS im Jahr 1992.

In der Fernsehsaison 2010/11 spielte Collins in der kurzlebigen ABC- Serie No Ordinary Family . In ABCs Brothers & Sisters spielte er ein potenzielles Liebesinteresse für Ron Rifkins Charakter Saul Holden . Collins erschien in der Saison acht von The Office spielt Andy Bernard ‚s Vater in der Folge, " Garden Party ".

Im Jahr 2013 trat Collins in der NBC- Serie Revolution als Dr. Gene Porter auf, der Anführer der Stadt Willoughby und Vater von Rachel Matheson (gespielt von Elizabeth Mitchell ). und in zwei Episoden von Falling Skies in Staffel drei. Zu den jüngsten Gastauftritten von Collins zählen The Fosters , Penance und Devious Maids .